Maiori sorge nella insenatura più profonda della costiera amalfitana, tra Amalfi e Capo d'Orso, su quella che era la foce del torrente Reginna Maior, così chiamato per distinguerlo dall'adiacente Reginna Minor, sulla cui foce sorse Minori. Notevoli i vantaggi procurati dalla posizione di Maiori, punto di contatto tra il mare e la valle del torrente, che ha costituito per secoli la principale strada di comunicazione tra la costiera amalfitana e l'entroterra dell'agro nocerino sarnese alle falde del Vesuvio. Anche l'attuale florida attività turistica si deve alle tonnellate di detriti accumulate nel tempo dal torrente e che hanno formato la spiaggia più grande di tutta la costa di Amalfi. Maiori è una bellissima destinazione per il vostro charter in barca a vela nella Costiera Amalfitana.

Il più antico insediamento di Maiori sembra risalga al periodo etrusco, quando i reduci di Marcinna (probabilmente l'attuale Vietri sul Mare) si rifugiarono qui e fondarono il villaggio di Cossa, l'attuale quartiere di San Pietro in Posula. Durante il Medioevo, Maiori era il più importante centro operativo della Repubblica Amalfitana: qui sorgevano parte degli arsenali (altri a Minori) ma soprattutto c'erano il comando militare della flotta, la dogana e le rappresentanze delle società mercantili, insomma era il principale porto della Repubblica. Per la sua posizione strategica fu cinta di fortificazioni, di cui rimangono alcuni torri di difesa e il Castello di San Francesco, ricostruito nel Quattrocento.